近日，備受矚目的第十四屆江蘇省大學(xué)生機器人大賽在蘇州市職業(yè)大學(xué)落下帷幕。江蘇省大學(xué)生機器人大賽于2004年由江蘇省自動化學(xué)會發(fā)起，省教育廳與省科協(xié)聯(lián)合主辦，致力于探索未來機器人應(yīng)用場景。本屆大賽有來自全省74所高校，469支機器人競賽隊伍，約1500名師生同臺競技，為夢想而戰(zhàn)，大賽設(shè)立6大類，共30個競賽項目。經(jīng)過激烈角逐，電氣工程學(xué)院應(yīng)用電子技術(shù)專業(yè)學(xué)生馬函祥、姚文睿、張邁及沈杰組成的代表隊榮獲無人機項目季軍（二等獎），徐清源、楊子億組成的代表隊獲得無人車項目三等獎。
10月，在接到比賽通知后，為取得好成績，展現(xiàn)我院師生風(fēng)采，學(xué)院對此次比賽高度重視。我院孫繼祥技能大師工作室在經(jīng)過認真研究方案、集中討論后，選拔了4名優(yōu)秀學(xué)生，報名了野外巡邏救援類（高校組）項目競賽。
備賽過程中，孫老師帶領(lǐng)選手們一起制訂培訓(xùn)計劃，根據(jù)賽項模塊制定了不同的培訓(xùn)主題。同時根據(jù)往屆參賽經(jīng)驗，積極搜索相關(guān)資料，并按照對應(yīng)的技能點進行輔導(dǎo)，用線上和線下相結(jié)合的方式為參賽學(xué)生進行理論和技能雙重輔導(dǎo)，及時的幫選手們理清思路。
不久，一個難題橫在了他們的面前，原計劃使用已有的狀元賽無人機，通過修改程序?qū)崿F(xiàn)巡邏機GPS搜尋+與救援機通訊方案。但在經(jīng)過一周的代碼修改和任務(wù)實飛測試后，發(fā)現(xiàn)該方案用于“野外巡邏救援”項目任務(wù)上會存在諸多局限性。但如果不用大賽設(shè)備修改程序這個方案，那就要自己重新搭建一套ROS（開源機器人系統(tǒng)，部分無人駕駛汽車系統(tǒng)由它發(fā)展而來）系統(tǒng)，并且還要組建多機通訊機制、視頻流接收、顯示以及拍照功能。這些工作即使對于專修計算機專業(yè)的本科生也是項十分有難度的任務(wù)。孫繼祥老師和同學(xué)們在對任務(wù)書的多次分析討論后，最終決定突破自己、拼搏一把。但在實際組建中，還是遇到了種種困難，選手們有過畏難和退縮。孫老師發(fā)現(xiàn)后及時與參賽學(xué)生交流，鼓勵學(xué)生要對團隊充滿信心，并告訴大家：“不管比賽任務(wù)能完成多少，在大家挑戰(zhàn)高難度目標的同時，也一定會收獲很多新知識，了解掌握許多前沿信息技術(shù)，自己的毅力也會得到鍛煉。大家只要朝這個方向走，堅持到底，不管結(jié)果如何，就已經(jīng)獲得了勝利?！边x手們聽完都堅定的點著頭。
目標方向確定后，緊接著就是軟、硬件準備。孫老師將整個軟件工程量拆分成多個小任務(wù)，讓每個學(xué)生先專注與攻克自己的小任務(wù)(知識涉及Ubuntu系統(tǒng)、ROS系統(tǒng)、mavlink協(xié)議、pixhawk開源飛控、python編程、qt、網(wǎng)絡(luò)視頻流傳輸?shù)?。由于涉及信息技術(shù)知識較多，還特地邀請了信息工程學(xué)院共建專業(yè)的曹恒新老師作為技術(shù)支持。經(jīng)過兩周的反復(fù)仿真測試和實飛調(diào)試后，最終完成了基本的硬件調(diào)試和軟件框架搭建。
基礎(chǔ)打好后，就是要面對更艱難的主程序編寫和實現(xiàn)多機通訊圖傳任務(wù)。隊員中馬函祥、姚文睿兩人有參加過類似大賽的經(jīng)驗，擔任重要主程序的編寫。主程序的編寫需要熟悉各個環(huán)節(jié)工作機制點，所以要接受的新知識也最多。很多時候都是在找資料、看視頻學(xué)習(xí)、實踐應(yīng)用中來回循環(huán)。多次晚上十點多準備結(jié)束訓(xùn)練的時候，馬函祥突然有了編程新思路，然后便說“今晚我要通宵”，接著又繼續(xù)埋頭敲起了鍵盤。姚文睿同學(xué)回家路程約1小時，老師多次要求她6點前回家，但每次不知不覺間她就訓(xùn)練到了8、9點。張邁、沈杰白天以場外實飛測試為主，晚上協(xié)助搜尋所需資料。大學(xué)生機器人大賽另一個項目的徐清源（20屆應(yīng)用電子技術(shù)專業(yè)學(xué)生，曾獲得過職教省賽電子技術(shù)二等獎）同學(xué)，看到該項目困難重重，在完成自己項目的編程后，便主動要求分擔多機通訊圖傳任務(wù)。根據(jù)任務(wù)要求，他臨時現(xiàn)學(xué)了qt軟件，用了兩天時間完成了多機通訊圖傳代碼的編寫。大家積極準備，相互鼓勵、互相鞭策，共同成長。經(jīng)過團隊近一個月的不懈努力，問題被逐個解決，完成了巡邏機的自主搜尋、兩架救援機的ROS多機通訊和多機圖傳程序代碼。
電氣工程學(xué)院一直以來都很注重培養(yǎng)學(xué)生動手操作的實踐能力，并大力弘揚勞模精神和工匠精神，這次比賽，參賽選手們克服了訓(xùn)練時間緊、任務(wù)難、比賽規(guī)則更新等諸多困難。在整個過程中，他們收獲了知識、收獲了自信、收獲了團隊協(xié)作精神、收獲了勝利。此次大賽不僅實現(xiàn)了訓(xùn)練過程與比賽結(jié)果的雙豐收，也真正意義上實現(xiàn)了“賽教融合”。我們相信，只要他們堅持不懈、不斷攀峰，定會獲得更多的成績和榮譽!
信息來源：電氣工程學(xué)院
文字：孫繼祥、陳婧 | 攝影：孫繼祥 | 編輯：李爽 | 審核：鄭琳琳